苏步青在以下大学任教：

浙江大学：

苏步青在1928年回国后，先后在浙江大学数学系任教，历任数学系副教授、教授、系主任、训导长和教务长。

清华大学：

苏步青回国后，也曾在清华大学任教。

复旦大学：

1952年全国院系调整后，苏步青到复旦大学任教，历任数学系教授、教务长、副校长和校长。

总结起来，苏步青在浙江大学、清华大学和复旦大学都有过任教经历。