选择专业门卫执勤保安公司时，可以考虑以下几个因素：

公司规模和信誉：

选择知名度高、规模大的保安公司，如安徽誉和保安服务有限公司、上海保安服务集团等，这些公司通常有丰富的服务经验和良好的市场口碑。

服务范围和专业性：

了解保安公司的服务范围是否包括门卫服务，以及是否提供专业的安全技术防范和安全检查等服务。例如，安徽誉和保安服务有限公司提供门卫、巡逻、守护等服务，且集人防、物防和技防相结合。

人员素质：

保安人员的素质直接影响服务质量。选择有退伍军人或专业安保培训背景的公司，如贵州德泽诚晖保安服务公司，其保安人员大部分来自部队复转军人，严格培训上岗。

客户评价：

查看其他客户的评价和反馈，了解公司的实际服务情况。例如，广州懒猫门卫保安服务机构的服务评价较高，客户反映服务正规且亲切。

价格合理性：

在选择保安公司时，要综合考虑服务质量和价格，选择性价比高的公司。

综合以上因素，以下几家保安公司在门卫执勤方面表现较好：

安徽誉和保安服务有限公司：

提供全面的保安服务，包括门卫、巡逻、守护等，且公司规模大，信誉好。

贵州德泽诚晖保安服务公司：

保安人员素质高，大部分来自部队复转军人，服务到位。

广州懒猫门卫保安服务机构：

服务评价高，提供多种保安服务，包括门卫、演唱会护卫等。

北京市保安服务总公司：

国内专业化保安服务公司，覆盖全市，人防、技防、物防相结合，服务对象涵盖政府机关、企业事业单位等。

上海市保安服务（集团）有限公司：

国内组建早、规模大、业务门类多、服务范围广的专业保安企业之一。

建议根据具体需求和实际情况，选择最适合的保安公司。