选择专业门卫执勤保安公司时，可以考虑以下几个因素：公司规模和信誉、服务范围和专业性、人员素质、价格合理性。根据这些因素，以下几家保安公司在门卫执勤方面表现较好：

安徽誉和保安服务有限公司：

提供全面的保安服务，包括门卫、巡逻、守护等，且公司规模大，信誉好。

贵州德泽诚晖保安服务公司：

保安人员素质高，大部分来自部队复转军人，服务到位。

广州懒猫门卫保安服务机构：

服务评价高，提供多种保安服务，包括门卫、演唱会护卫等。

北京市保安服务有限公司 （BSS）：

国内规模较大的专业化保安服务公司，主要面向政府机关、金融机构、企事业单位等提供门卫安全、区域安全巡逻、防盗、防火检查等服务。

上海保安服务集团：

国内规模领先的安保服务集团，其人力防范项目涵盖门卫安全、安全巡逻、防盗安全、防火检查、现场护卫、重要人物VIP贴身护卫、犬防、安全咨询等。

华信中安 （华信中安（北京）保安服务有限公司）：

国内大型安保集团企业，提供特勤、守护巡逻、随身护卫、安全检查、大型活动安保、安全风险评估等保安服务以及海外安保服务。

中安保 （中安保实业集团有限公司）：

全国性保安公司，拥有国家安防工程一级资质，服务内容包括保安服务、轨道交通、金融押运、航空安全、物流等。

建议根据具体需求和实际情况，选择合适的保安公司。如果需要更详细的信息，可以进一步了解各家公司的具体服务内容和客户评价。